用树莓派 DIY 波士顿动力机器狗，帮你省下 50 万

来源：量子位

53 万一只的波士顿动力机器狗，玩不起怎么办？

不如利用开源项目，拿树莓派 DIY 一个，成本不到 4000 元。

这么一站，是不是就有波士顿动力狗那种 feel 了？

先来个热身运动，展示一下灵活的关节：

通过三轴身体姿态控制，这样一只树莓派版波士顿动力狗，可以实现两种运动模式。

一种是小跑姿态。这种 4 相步态下，机器狗对角线上的两腿同时移动，能达到更快的移动速度。

另一种是步行姿态。这种结合身体运动的 8 相步态，有助于保持机器狗的平衡和稳定性。

这只机器狗由外国小哥 Michael Romanko 打造。

是不是感到有一丝心动？

那么不妨接着往下看，拿好这份精确到每个细节的开源教程，拥有自己的迷你波士顿动力狗不是梦。

硬件成本不到 4000 元

这只树莓派机器狗基于开源的 ThingVerse Spot Micro 框架打造。外壳部分由喷嘴 0.6 的 3D 打印机制作。

软件部分在运行 Ubuntu 16.04 的树莓派 3B 计算机上实现。

所以首先，需要准备一个价值人民币 230 元左右的树莓派 3B 开发板。

控制部分的组件，包括价格不到 30 元，接口为 I2C 的伺服驱动 PCA9685。

以及 12 个伺服电机 PDI-HV5523MG，单个价格约为 70+ 元。

另外，还需要配备一块 16 × 2，I2C 接口的液晶显示器。

电池方面，采用的是 2s 4000mAh 的锂电池，直接连接电源伺服，价格在 160 元左右。

稳压器用到的是 HKU5 5V/5A UBEC，为树莓派、液晶面板、PCA9695 控制板供电，价格折合人民币约为 45 元。

整个一套下来，算上 3D 打印机，成本不超过 4000 元，甚至比斯坦福的廉价开源四足机器人 Pupper 成本更低。

斯坦福 Pupper

精确到每个细节的教程

Mike 组装教程比较简略，但是给出自己参考的一个 " 微型机器狗 AI" 社区。

SpotMicroAI 的教程可谓是 " 手把手 "，撰写教程的工程师几乎提供了组装机器狗的每一步详细，甚至连如何 SSH 连接到树莓派的方法都有，力求每个人都能看懂。

首先是为树莓派安装操作系统，建议安装 PINN，这是一个增强版的 NOOBS 操作系统安装器。

安装好以后，系统自带 SSH 和 VNC，无需给树莓派外接键鼠，可通过远程方式对其进行调试。

成功通过 VNC 连接到树莓派

在 PINN 的众多操作系统选项中选择安装 Raspbian Lite。此后将断开 VNC 连接，全部用 SSH 连接到树莓派。

树莓派系统自带 FTP，为了方便初学者在电脑和树莓派之间传输文件，建议安装 FileZilla 软件。

输入树莓派的 IP 地址、用户名、密码、端口 22，点击 Quickconnect 即可连上树莓派的文件系统。现在，您可以根据需要从 SpotMicroAI 拖放文件。

接下来进入最关键的步骤，安装机器狗控制软件，为了简化安装，作者已经写好了脚本，安装过程自动完成。

然后启动通讯总线 I2C。打开终端并运行以下命令：

sudo raspi-config

（编辑：应用网_阳江站长网）

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